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L’objectif de l’équipe IDH de est de développer des robots pour aider les personnes dans les contextes domestiques et industriels.
Notre expertise se situe au niveau du logiciel du robot (contrôle, perception, intelligence artificielle) plutôt qu’au niveau de son fonctionnement matériel (conception mécanique et électronique).
En résumé, nous fournissons aux robots commerciaux existants les capacités cognitives nécessaires à aider les humains.
Tout d’abord, nos robots doivent être capables de déduire l’intention humaine, en utilisant la détection multimodale. Cela nécessite des représentations solides du modèle humain, et une connaissance des capteurs de pointe, pour mettre à jour ce modèle et contrôler le robot en conséquence.
Ces capteurs comprennent la vision 3D, les peaux tactiles/de proximité et même les interfaces homme-machine (BCI et EMG), avec un focus sur le traitement du signal et sur l’apprentissage, appliqués aux données physiologiques et aux mouvements humains. Un objectif clé est que l’utilisateur contrôle le robot de manière transparente, pour finalement se sentir incarné dans son avatar augmenté.
Pour faciliter cette incarnation, nos robots sont anthropomorphes, c’est-à-dire humanoïdes. Un énorme défi de recherche consiste à contrôler leur corps entier (pieds, bras, tête…) pour réaliser plusieurs tâches en même temps (tout comme nous, les humains). Cela nécessite souvent de planifier et de contrôler en temps réel les points de contact du robot avec l’environnement ainsi qu’avec l’utilisateur humain, d’une manière qui devrait être sûre pour le robot, la personne et l’environnement. Récemment, nous avons fait progresser ces aspects, vers une manipulation non conventionnelle, comprenant aussi des impacts intentionnels, et la déformation d’objets mous.

Open Access Files

76 %

Nombre de Fichiers déposés

404

Nombre de Notices déposées

136

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

Tags

Humanoid Robots Adaptive control Architecture de contrôle logicielle Compliant soles Trajectory Manipulation Robot vision systems Awake brain surgery Visual Servoing Motion control FES Tetraplegia Robot kinematics Humanoid robot Constraints Aging Legged locomotion Optimisation Contrôle Multi-contact Estimation Optimization Physical Human-Robot Interaction Humanoids Recurrence quantification analysis Teleoperation Compliant control Deformable Plastic Objects Calibration Identification Dynamics Sensors Haptic interfaces Humanoid locomotion Motion capture Sensor-based control Torque control Kinematics Robots humanoïdes Force Activity recognition Humanoid robots Automatique Planning Visual servoing Task analysis Biped walking robot Contact modeling Cameras Active compliance Registration Humanoid robot embodiment Telerobotics Robotic Manipulation Physical human-robot interaction Center of mass Robots Contact Planning Dual quaternion Ambient Assisted Living Quadratic programming Motion Planning Complexity Motion planning Ethics Mobile manipulator Force control Humanoid Context aware services Dual-arm cooperation Human-Robot Interaction End effectors Chebyshev center Humanoid robotics Foot Model predictive control Manipulation Planning Kinematic control Robotique Cooperative systems Elderly Humanoid and Bipedal Locomotion Embodiment Robotics Electromyography interface Control Human-robot interaction Contact planning Posture Balance Robotique humanoïde Adaptive systems Manipulators Collaborative robots for manufacturing industry Medical robotics Action Tracking Discretization Design Robot control